Programacion completa del autito incluido los sensores

#include <QTRSensors.h>

//Mapeo de pines
#define STBY 9 
#define AIN1  3 
#define AIN2  4
#define PWMB  5
#define PWMA  6
#define BIN1  8
#define BIN2  7 
#define NUM_SENSORS             8   
#define NUM_SAMPLES_PER_SENSOR  4   
#define EMITTER_PIN             11 
#define LED     13   


// Constantes para PID
float KP = 0.20;
float KD = 1.0;
float Ki = 0.006;

// Regulación de la velocidad Máxima
int Velmax = 100;

// Datos para el integral
int error1=0;
int error2=0;
int error3=0;
int error4=0;
int error5=0;
int error6=0;
int error7=0;
int error8=0;
// Configuración de la librería QTR-8A       
QTRSensorsAnalog qtra((unsigned char[])
  {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7}
, NUM_SENSORS, NUM_SAMPLES_PER_SENSOR, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

// Función de accionamiento del motor izquierdo
void Motoriz(int value)
{
  if ( value >= 0 )
  {
    digitalWrite(BIN1,HIGH);
    digitalWrite(BIN2,LOW);
  }
  else
  {
    digitalWrite(BIN1,LOW);
    digitalWrite(BIN2,HIGH);
    value *= -1;
  }
  analogWrite(PWMB,value);
}

// Función de accionamiento del motor derecho
void Motorde(int value)
{ 
  if ( value >= 0 )
  {
    digitalWrite(AIN1,HIGH);
    digitalWrite(AIN2,LOW);
  }
  else
  {
    digitalWrite(AIN1,LOW);
    digitalWrite(AIN2,HIGH);
    value *= -1;
  }   
  analogWrite(PWMA,value);
}



//Accionamiento de ambos motores
void Motor(int left, int righ)
{
  digitalWrite(STBY,HIGH);
  Motoriz(left);
  Motorde(righ);
}



//función de freno
void freno(boolean left, boolean righ, int value)
{
  digitalWrite(STBY,HIGH);
  if ( left )
  {
    digitalWrite(BIN1,HIGH);
    digitalWrite(BIN2,HIGH);
    analogWrite (PWMB, value);
  }
  if ( righ )
  {
    digitalWrite(AIN1,HIGH);
    digitalWrite(AIN2,HIGH);
    analogWrite (PWMA, value);
  }
}


void setup()
{
// Declaramos como salida los pines utilizados
  pinMode(LED   ,OUTPUT);
  pinMode(BIN2  ,OUTPUT);
  pinMode(STBY  ,OUTPUT);
  pinMode(BIN1  ,OUTPUT);
  pinMode(PWMB  ,OUTPUT);
  pinMode(AIN1  ,OUTPUT);
  pinMode(AIN2  ,OUTPUT);
  pinMode(PWMA  ,OUTPUT);
  //adapaciòn para el QTR Chino
  pinMode(2,OUTPUT);
  digitalWrite(2,HIGH);
  Serial.begin(9600);
// Calibramos con la función qtra.calibrate();, y dejamos parpadeando el led, mientras se produce la calibración.

  for ( int i=0; i<100; i++)
  {
    digitalWrite(LED, HIGH); delay(20);
    qtra.calibrate();
    digitalWrite(LED, LOW);  delay(20);
  }
  delay(3000);
}


unsigned int position = 0;

//declaramos variables para utilizar PID
int proporcional = 0;         // Proporcional
int integral = 0;             //Integral
int derivativo = 0;          // Derivativo
   



int diferencial = 0;   // Diferencia aplicada a los motores
int last_prop;         // Último valor del proporcional (utilizado para calcular la derivada del error)
int Target = 3500;     // Setpoint (Como utilizamos 8 sensores, la línea debe estar entre 0 y 5000, por lo que el ideal es que esté en 3500)

void loop()
{ 

  position = qtra.readLine(sensorValues, true, true);
  proporcional = ((int)position) - 3500;
  Serial.print(position);
  Serial.print("  -  ");
  Serial.println(proporcional);
 

  if ( proporcional <= -Target )
  {
    Motorde(0);
    freno(true,false,255);
  }
  else if ( proporcional >= Target )
  {
    Motoriz(0);
    freno(false,true,255);
  }
 
  derivativo = proporcional - last_prop;
  integral = error1+error2+error3+error4+error5+error6+error7+error8;
  last_prop = proporcional;
 

  error8=error7;
  error7=error6;
  error6=error5;
  error5=error4; 
  error4=error3; 
  error3=error2;
  error2=error1;
  error1=proporcional;


  int diferencial = ( proporcional * KP ) + ( derivativo * KD )+ (integral*Ki) ;
 
  if ( diferencial > Velmax ) diferencial = Velmax;
  else if ( diferencial < -Velmax ) diferencial = -Velmax;

  ( diferencial < 0 ) ?
    Motor(Velmax+diferencial, Velmax) : Motor(Velmax, Velmax-diferencial);
}